Jak podają zapiski Rajcza została założona w XVI wieku na prawie wołoskim i figuruje już w wykazach inwentarzowych folwarku Węgierska Górka pod datą 1608 r. Była wsią zarąbkową czyli taką, która powstała przez wyrąbywanie, karczowanie i wypalanie pierwotnej puszczy karpackiej. Andrzej Komoniecki pod rokiem 1628 zanotował, że Rajcza w tym czasie należała do kościoła w Milówce i liczyła 11 zarębków co pozwalało zaliczyć ją do dużych wsi.
Pieczęć wsi Rajcza z kontraktu kupna działki 1861 r.
(z książki „Dzieje Szkoły w Rajczy” J. i A. Ryłko)
Nazwa Rajcza, jak podaje w swej kronice Andrzej Komoniecki, pochodzi od zjazdów tzw. rajców na górze Racza albo Rajcza. Spotkania te miały na celu rozstrzygnięcie sporu granicznego. Ostatecznie na wierzchołku góry rozlano beczkę wina, a kierunki jego spływu wyznaczały granicę między państwami. Na pamiątkę tych spotkań i mądrej decyzji rajców górę nazwano Rajczą: „trzecia góra Racza albo Rajcza, która wierzchem swoim żywieckie państwo od Węgier graniczy, a zostaje w kluczu Węgierskiej Górki. Na tej górze przedtym były wielkie różnice i zawody o granice węgierskie z pany Komorowskiemi, a niejakim panem Derstwim, który Żylinę trzymał, iż tam utarczki i bitwy z obu stron Państw działy się, przywłaszczając sobie tę górę. Aż tam commissia albo rada panów zjechała,
Ze zbiorów Grzegorza Maślanko, arch. GOK Rajcza
gdzie za rozsądkiem rajców do zgody pszysło i wina kielka beczek z Węgier przywiózwszy, kazali na wierzchu samym góry jedną i drugą bęczkę wina rozciąć; gdzie na obie strony wino rozlało się ,i co na węgierską stronę laó się, to odtąd granice węgierskie, a gdzie na polską, to żywieckie uznali, i tak na wieczne czasy pokój przyrzekli. I stąd od tych rajców Rajczę tę górę nazwano.” W innym miejscu Andrzej Komoniecki pisze: „Rajcza nazwana od góry Rajcze, iż tam z tej góry z jałowemi owcami pańskiemi stawano; a niektórzy powiadają, że tam poddany na tym miejscu najpierwej zbudował się, którego Rajczą zwano.” Inna koncepcja natomiast mówi, że nazwa pochodzi od słowa raj, raja , oznaczającego błoto, mokradło i związana jest z położeniem wsi u ujścia do Soły licznych spływających z gór potoków.
RAJCZA ul. Ujsolska
Ze zbiorów Grzegorza Maślanko, arch. GOK Rajcza
RAJCZA ul. Górska
Ze zbiorów Grzegorza Maślanko, arch. GOK Rajcza
W roku 1669 król Jan Kazimierz opuszczając kraj, w drodze do Francji zatrzymał się na kilka tygodni w swoich dobrach żywieckich, wtedy to wydał zgodę na budowę kościoła w Rajczy oraz podarował obraz Matki Boskiej Częstochowskiej do nowo powstałej świątyni. Obraz ten do dnia dzisiejszego znajduje się w ołtarzu Kościoła w Rajczy. W roku 1674 powstał drewniany kościół w Rajczy. Ważną datą dla mieszkańców Rajczy był rok 1844 kiedy to parafia w Rajczy została erygowana. Lata 1886 – 1889 to czas budowy nowego murowanego kościoła bowiem drewniany zaczął grozić zawaleniem, organizatorem budowy był ks. Andrzej Kulig.
W wieku XVII I XVIII w okolicach Rajczy grasowali zbójnicy. Byli to Sebastian Bury, Martyn Portasz, Błażej Gawlik z Soli. Bandy zbójeckie przemierzały szlaki dolin górskich i były postrachem dla możnych. Mieszkańcy Rajczy i okolic wchodzili w skład kompani zbójnickiej grasującej w rejonie Baraniej Góry oraz na Słowacji. Przewodził jej Jurek Fiedor z Kamesznicy znany jako Proćpok.
Już w roku 1676 Rajcza była własnością rodziny Wielopolskich, jednak na skutek zadłużenia pod koniec XVIII w. Wielopolscy sprzedali część swych dóbr.
W latach 1779 – 1809 właścicielami Rajczy byli: Józef Górski, Karol Larisch, Domicela Kazimierska, Wincenty Kazimierski i Jan Jordan. Potem Rajcza dostała się w ręce Siemiońskich. Z tą rodziną należy wiązać budowę dzisiejszego zamku. Antoni Siemioński w roku 1843 założył w Rajczy hamry – zakłady żelazne, gdzie przetapiano rudę. Mieściły się one w pobliżu zamku. Od roku 1853 właścicielem Rajczy był Teodor Primavesi, który w roku 1893 sprzedał ją księciu Władysławowi Lubomirskiemu. Od niego w 1914 roku Rajczę odkupił książę Karol Stefan Habsburg z Żywca.
Dawny Urząd Gminy w Rajczy.
Ze zbiorów Grzegorza Maślanko, arch. GOK Rajcza
Ważnym wydarzeniem w historii Rajczy i innych wsi położonych w dolinie Soły było wybudowanie w latach 1883 – 1884 kolei żelaznej. Linia ta miała połączyć Galicję z Wiedniem. Pierwszy pociąg towarowy przejechał przez Rajczę po nowo położonych szynach w październiku 1884 roku.
Okres zaborów to dla Rajczy okres słynnej nędzy galicyjskiej. Jej mieszkańcy wegetowali na mało wydajnych, karłowatych gospodarstwach. Co jakiś czas występowały epidemie określane mianem zarazy. I tak w sierpniu 1836 r. wybuchła epidemia cholery. W parafii Rajcza zmarło wtedy 400 osób. W obawie przed chorobą zmarłych chowano poza cmentarzem w miejscach odludnych. W Rajczy, sądząc z przekazów ustnych, są dwa takie cmentarze na Complu i „za Gojką”. Występowały też epidemie kokluszu i szkarlatyny.
Widok Rajczy
Ze zbiorów Grzegorza Maślanko, arch. GOK Rajcza
W połowie XIX wieku na skutek przyrostu naturalnego ludności i rozdrobnienia gospodarstw bieda zmuszała wielu ludzi do emigracji za chlebem głównie do Ameryki. W tutejszym terenie modne były także wyjazdy na roboty sezonowe do Prus i Saksonii.
W roku 1930 Rajcza liczyła 2000 mieszkańców, a w centrum wsi było sporo sklepików, kramów, zajazdów i karczm. Działalność handlowa zdominowana była przez Żydów, których zamieszkiwało tu 30 rodzin. Była to grupa hermetycznie zamknięta żyjąca w obrządku obowiązującym w diasporze. Mieli tu synagogę, szkołę i koszerne ubojnie.
W czasie okupacji hitlerowskiej Rajcza została włączona do Rzeszy, a ludność poddana eksterminacji. Na terenie Rajczy została przeprowadzona „Akcja Saybusch”. Ludność nękana była wysiedleniami, zsyłkami na przymusowe roboty, odbieraniem dobrej ziemi, wywózkami do Oświęcimia.
8 kwietnia 1945 r. na teren Rajczy wkroczyły wojska radzieckie. Od razu przystąpiono do organizacji nowego życia. Powstał Urząd Gminy i Posterunek Milicji Obywatelskiej.
W pierwszych latach po wyzwoleniu miały miejsce w gminie olbrzymie przemieszczenia ludności. Kilkaset rodzin wyjechało na Ziemie Zachodnie i tam przejmowało gospodarstwa poniemieckie. Nastąpił rozwój gospodarczy Rajczy. Ludność podejmowała pracę w Żywcu, Bielsku i dalej na Śląsku. Na terenie gminy powstało szereg zakładów pracy. Gminna Spółdzielnia „Samopomoc Chłopska”, Spółdzielnia Inwalidów „Podhalanka”, Drzewna Spółdzielnia „Las”, Filia Fabryki Mebli Giętych w Jasienicy, Spółdzielnia Drzewna „Góral”, Spółdzielnia Kółek Rolniczych, Bank Spółdzielczy. Były również pensjonaty i domy wczasowe.
W lipcu 1950 roku została rozpoczęta budowa nowej strażnicy. Po jej ukończeniu straż otrzymała pierwszy samochód strażacki.
W grudniu 1986 r. przez Rajczę przejechał pierwszy pociąg elektryczny, a 2 grudnia 1997 roku został oddany do użytku drugi przystanek kolejowy w Rajczy Centrum.
Dawny Urząd Gminy w Rajczy.
Ze zbiorów Grzegorza Maślanko, arch. GOK Rajcza
W 2009 r. wybudowano w Rajczy rondo, boiska sportowe „Orlik” i Amfiteatr.
W 2011 powstała sala sportowa przy Publicznym Gimnazjum w Rajczy.
Obecnie Rajcza jest siedzibą gminy, tutaj znajduje się poczta, ośrodek zdrowia, apteki, dworzec kolejowy. W centrum znajdują się banki, sklepy, restauracje, Centrum Kultury, Świetlica Środowiskowa.