To miejscowość o 12,44 km2 powierzchni i 1 497 mieszkańców (stan na 31.12.2009), położona na terenie gminy Rajcza. Położona jest nad rzekami Czerna i Rycerka, malowniczo między masywem Małej Zabawy, Hutyrowem, a Łysicą. Miejscowość Rycerka Dolna graniczy z miejscowościami - Rajcza, Sól, i Rycerka Górna.
Nazwa miejscowości jak pisze Andrzej Komoniecki pochodzi od nazwy rzeki: „ Rycerka od rzeki Rycerki, która spod hale Rycerzowej wykapem płynie, zowie się”. Ludwik Delavoux pisze natomiast: „ Jest tradycya miejscowa, że jeden z rycerzy, zapędziwszy się w lasy tutejsze za łanią, zabłąkał się, a nie mogąc drogi przez długi czas znaleźć, wycieńczony na siłach polecił się Matce Boskiej, odmawiając na jej chwałę godzinki, poczem obaczył z dala światło, które go na drogę poprowadziło, a na tej drodze znalazł jasnemi promieniami otoczony obraz, który zabrał, i królowi swemu jako godło szczęśliwie mającej wypaść wyprawy ofiarował”.
Rok 1938, ze zbiorów Grzegorza Maślanko. Arch. GOK Rajcza
Dzieje Rycerki Dolnej nierozerwalnie łączą się z dziejami Rycerki Górnej. Powstanie miejscowości związane jest prawdopodobnie z osadnictwem wołoskim. Pierwsze osady w dolinie Rycerki pojawiły się w XVII wieku. Na przełomie XVIII i XIX wieku wieś znalazła się w rękach właścicieli sporej części Żywiecczyzny - Wielopolskich. Jednaj już w 1808 roku Rycerkę kupił Ludwik Delavaux i szybko stała się ona jego ulubionym miejscem zamieszkania. To tutaj powstało jego cenne pod względem przyrodniczym i etnograficznym dzieło „Górale Beskidowi zachodniego pasa Karpat – rys zwyczajów i obyczajów włościan Żywca”. W latach czterdziestych XIX wieku dawne dobra Komorowskich i Wielopolskich wykupił Karol Ludwik Habsburg. Po jego śmierci Rycerkę nabył jego syn Albrecht. Podczas II wojny światowej w roku 1940 Niemcy wysiedlili 700 mieszkańców, sprowadzając 68 osadników niemieckich.
Rycerka Dolna to atrakcyjna miejscowość turystyczno - wypoczynkowa. Położona jest na wysokości 520 - 600 m n.p.m., w południowo - zachodniej części Beskidu Żywieckiego, w Beskidzie Raczańskim czyli w masywie Wielkiej Raczy. W Rycerce Dolnej znajdują się wyciągi narciarskie, wychodzą także liczne szlaki turystyczne.
